La fondazione del castello è attribuita ad Atto Adalberto di Canossa. Dal IX secolo Carpineti viene infatti citato nelle fonti, mentre nell’XI secolo alcuni documenti lo menzionano quale sede di scontri. Nel 1043 il marchese Bonifacio di Canossa amministra il castello, ma sarà la Contessa Matilde a valorizzare l’intero complesso.

Nel 1077 la fortezza, posta in un punto strategico sul monte Antoniano lungo lo spartiacque tra la vallata del Secchia e quella del Tresinaro, ospita papa Gregorio VII, reduce dall’incontro di Canossa. Nel 1082 accoglie il vescovo di Lucca Anselmo.

Nel 1092 Matilde raduna a Carpineti l’assemblea di vescovi, prelati e monaci che decide la continuazione della guerra contro Enrico IV. All’interno della fortificazione, provvista di un doppio ordine di cinte, la contessa ordina l’edificazione della chiesetta di stile romanico dedicata a Sant’Andrea. La fortezza di Carpineti viene eletta quale sede privilegiata per ospitare pontefici, imperatori, re e duchi mentre stipulano accordi sulle sorti d’Italia.

La morte di Matilde nel 1115 chiude il periodo più denso di avvenimenti nella storia di questo castello. Dal 1117 il castello diviene residenza di diversi signori che si succedono nel governo. Negli ultimi decenni del XII secolo la fortezza di Carpineti subisce diversi assalti e si susseguono al potere più signori, fra questi anche il leggendario “bandito della montagna” Domenico Amorotto. (secolo XVI).

La struttura del complesso è riferibile a quella di un “castello-recinto”, con una cinta a pianta irregolare prossima tuttavia ad un trapezio. All’estremità del lato corto meridionale si trova un torrione rotondo a difesa dell’ingresso nel castello.